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數(shù)控木工雕刻機的機構(gòu)運動學(xué)的重點是研究手部(這里是雕刻刀)的位姿和運動,而手部位姿與數(shù)控木工雕刻機各桿件的尺寸、運動副類型及桿間的相互關(guān)系直接相關(guān)聯(lián),因此要研究手部相對于機座的幾何關(guān)系,必須先分析兩相鄰桿件的相互關(guān)系,為此要先確定數(shù)控木工雕刻機桿件坐標系,然后利用數(shù)控木工雕刻機桿件坐標系之間的變換矩陣進行坐標變換。
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